MPC模型推导 前言 本文基于人机共驾型智能汽车的共享控制方法研究进行学习分析，虽然文章中存在一些错误(Ac不可逆却使用其逆进行离散化等)，但是对模型的整体的推导并无大碍。为了和学长学姐的已有框架一致，对文章中的模型做了一些调整与简化(调整了状态量的选择，删去曲率约束，暂定了汽车纵向速度为恒定值)。 模型推导与建立 文章使用道路坐标下的车辆线性二自由度动力学模型，具体如下图： a是车辆质心距前轴距离、b 2024-10-02 Autonomous driving #MPC #控制
Vision Transformer学习笔记 Vision Transformer 1 目的与来源 本科学习期间，参加了一些机器人比赛，主要负责的视觉部分。在比赛结束后，我继续沿着视觉方向，学习了Vision Transformer(ViT)，只看论文总有些隔靴搔痒，不得精髓。于是就有了这篇学习笔记。代码来源于vit-pytorch。下面将先分析ViT的总体思路，再深入代码进行学习。Transformer论文,ViT论文 2 网络设计 2024-10-01 Computer Vision #计算机视觉
